14 września 2017 papież Franciszek przeniósł go na urząd biskupa koadiutora diecezji warszawsko-praskiej, który objął 19 września 2017. 8 grudnia 2017, po przyjęciu przez papieża rezygnacji arcybiskupa Henryka Hosera, objął urząd biskupa diecezjalnego. Ingres do Bazyliki Katedralnej św. Michała Archanioła i św. Floriana Męczennika w Warszawie odbył 20 stycznia 2018.
W ramach Konferencji Episkopatu Polski został przewodniczącym Zespołu ds. Kontaktów z Konferencją Episkopatu Litwy i Zespołu ds. Duszpasterstwa Służby Zdrowia, delegatem ds. Dialogu Katolików i Muzułmanów i ds. Duszpasterstwa Strażaków, a także członkiem Komisji ds. Instytutów Życia Konsekrowanego i Stowarzyszeń Życia Apostolskiego, Rady ds. Rodziny, Rady ds. Dialogu Religijnego i Zespołu ds. Kontaktów z Przedstawicielami Kościoła Greckokatolickiego na Ukrainie.
Był współkonsekratorem podczas sakr nuncjusza apostolskiego w Zimbabwe Marka Zalewskiego (2014) i biskupów pomocniczych warszawsko-praskich: Jacka Grzybowskiego (2020) i Tomasza Sztajerwalda (2024).
Odznaczenia