Księżniczka otrzymała imiona Antoinette Ludwika Alberta Zuzanna (Antoinette Louise Alberte Suzanne), na cześć swojej przodkini Antoinette, księżnej Monako, żony księcia Karola III, również na cześć swojego dziadka, księcia Ludwika II, pradziadka, księcia Alberta I, a także babki ze strony ojca, Zuzanny, hrabiny Polignac.
Była pierwszą księżniczką urodzoną w rodzie Grimaldich od 1833, czyli dnia narodzin księżniczki Florestyny, później księżnej Urach, córki księcia Florestana I i księżnej Marii. Została ochrzczona w 5 marca 1921 w katedrze w Monako.
Z okazji jej narodzin i chrztu wydano specjalne znaczki pocztowe.
Członkini rodziny książęcej
Księżniczka Antoinette w dniu narodzin została wpisana na trzecie miejsce linii sukcesji monakijskiego tronu, za dziadkiem i matką. W 1922 zmarł książę Albert I, Charlotte została następczynią tronu, a Antoinette przesunęła się na drugą pozycję.
W 1923 urodził się młodszy brat księżniczki, książę Rainier III. Według monakijskiego prawa, bracia mają pierwszeństwo dziedziczenia tronu przed swoimi siostrami;