Wykłady z prawa kanonicznego objął również Wyższym Seminarium Duchownym w Radomiu.
29 kwietnia 1987 został mianowany biskupem pomocniczym diecezji sandomiersko-radomskiej ze stolicą tytularną Isola. Święcenia biskupie otrzymał 8 maja 1987 na placu przed konkatedrą Opieki Najświętszej Maryi Panny w Radomiu. Udzielił mu ich kardynał Józef Glemp, arcybiskup metropolita gnieźnieński i warszawski oraz prymas Polski, w asyście Edwarda Materskiego, biskupa diecezjalnego sandomiersko-radomskiego, i Piotra Hemperka, biskupa pomocniczego lubelskiego. Jako zawołanie biskupie wybrał słowa „Spem alere” (Ożywiać nadzieję). W 1987 został ustanowiony wikariuszem generalnym diecezji. Był członkiem kolegium konsultorów, rady kapłańskiej i rady duszpasterskiej. W 1987 został archidiakonem, a w 1991 dziekanem sandomierskiej kapituły katedralnej. Od 1988 pełnił funkcję wicepostulatora w procesie beatyfikacyjnym biskupa Piotra Gołębiowskiego.