Znany z dużej żywiołowości wystąpień, na przestrzeni lat wytworzył swój charakterystyczny wizerunek m.in. poprzez noszenie w klapie marynarki wizerunku Matki Boskiej Częstochowskiej, a także poprzez używanie specyficznych zwrotów językowych, które przeniknęły trwale do języka polskiego jako tzw. wałęsizmy. W 2013 Andrzej Wajda wyreżyserował poświęcony mu film biograficzny Wałęsa. Człowiek z nadziei. Po wyborach parlamentarnych w 2005, w 2015 i w 2019 krytykował rządy Prawa i Sprawiedliwości, m.in. w obliczu kryzysu wokół Trybunału Konstytucyjnego w Polsce. Angażował się w szereg działań opozycji, w tym Komitetu Obrony Demokracji. Manifestował swoją niezgodę na działania będące w jego przekonaniu naruszaniem ładu konstytucyjnego.
Uznany za Człowieka Roku 1981 oraz za jednego ze 100 najważniejszych ludzi stulecia (1999) przez tygodnik „Time”. Za swoją działalność otrzymał szereg odznaczeń, m.in. Prezydencki Medal Wolności, Krzyż Wielki Orderu Łaźni oraz Krzyż Wielki Orderu Legii Honorowej. Otrzymał tytuły doctora honoris causa szeregu uczelni wyższych. Jego imieniem zostały nazwane ulice i place w różnych miejscach świata oraz port lotniczy w Gdańsku.