W 1834 miejscowość liczyła 38 domów i 363 mieszkańców. Jako samodzielna gmina niezależna od Bielska Mikuszowice Śląskie ukonstytuowały się we wrześniu 1849, przy czym należała do niej również Olszówka Dolna. thumb|left|Kościół świętej Barbary thumb|Krzyż upamiętniający bitwę ze Szwedami w 1656 Prawobrzeżne Mikuszowice (Krakowskie) były od XV wieku wsią szlachecką, która należała m.in. do rodu Komorowskich, Warszyckich, Kalinowskich i Borzęckich. Do najważniejszych wydarzeń w jej wczesnonowożytnych dziejach należy bitwa polsko-szwedzka stoczona na tutejszych szańcach dnia 8 marca 1656. W 1690 wzniesiony został (w miejscu starszego zniszczonego przez pożar) katolicki kościół św. Barbary, który dziś stanowi jeden z najważniejszych zabytków architektury drewnianej w regionie. Również po tej stronie rzeki żyło wtedy wielu luteran (faktyczna rekatolizacja miejscowości nastąpiła dopiero w XVIII wieku) i budowa świątyni była przedmiotem lokalnego sporu. Wielu mieszkańców parało się na przestrzeni XVII i XVIII wieku zbójnictwem. W 1697 pojmany został w Mikuszowicach Krakowskich ukrywający się tu Mateusz Klimczak, jeden z bardziej znanych beskidzkich zbójników, do którego nawiązuje legenda o Klimczoku.