Według Upaniszad dusza każdej istoty żywej przechodzi przez reinkarnację i pewien czas po śmierci wciela się w inną istotę, która może być wyższa lub niższa ewolucyjnie – to zależy od czynów duszy. Każda dusza poprzez swe czyny, myśli słowa itp. zbiera karmana – negatywnego bądź pozytywnego – który jest odpowiedzialny za jej przyszły dobrobyt lub cierpienia. Zakończenie procesu reinkarnacji następuje na skutek zdobycia mądrości duchowej (dźńana) co spowoduje poznanie Brahmana, co jest tożsame ze zjednoczeniem się z nim. Konieczne do tego jest także wyrzeczenie się zła.
Upaniszady wyróżniają cztery zjawiska świadomości: jawa, sen, głęboki sen oraz zjednoczenie z Brahmanem. Uszeregowane zostały w kolejności od najniższego do najwyższego pod względem duchowym.
Upaniszady nauczają, że społeczeństwo powinno się dzielić na cztery warny: Bramini – kapłani kszatrijowie – wojownicy i rządcy, monarchowie wajśjowie – kupcy, rzemieślnicy śudrowie – robotnicy rolni
O przynależności do każdej z tych warn mogą decydować wyłącznie umiejętności i charakter.