Miranda był wszechstronnie wykształconym człowiekiem epoki oświecenia, podzielał popularne wówczas, postępowe idee epoki. Podkreślał m.in. rolę edukacji dla przyszłości narodów, zwracał uwagę na organizację edukacji, więziennictwa i opieki zdrowotnej w różnych krajach. W czasie swoich podróży stał się zagorzałym zwolennikiem niepodległej Ameryki Południowej, zabiegał o wsparcie europejskich władców dla sprawy tego kontynentu. Jego przyjaciółmi stało się wówczas wielu ważnych polityków, takich jak brytyjski premier William Pitt Młodszy. W 1789 r. Miranda powrócił do Anglii.
Od 1791 r. Miranda brał aktywny udział w Wielkiej Rewolucji Francuskiej. W Paryżu poznał żyrondystów Jacques'a Pierre'a Brissota i Jérôme Pétion de Villeneuve'a i szybko został mianowany generałem Francuskiej Armii Rewolucyjnej, dowodzonej przez Charles'a François Dumourieza. Brał udział w kampanii 1792 r. (m.in. w bitwie pod Valmy). Na polu bitwy pod Valmy stoi obecnie pomnik Mirandy, obok pomnika gen. Kellermanna.