thumb|250px|Badanie endoskopowe ludzkiego żołądka
Endoskop (gr. endo „wewnątrz” i skopein „widzieć, oceniać”) – rodzaj wziernika medycznego w formie rury lub przewodu z własnym źródłem światła, służący do badania wnętrza organizmu (jamy ciała, wnętrza przewodu pokarmowego, drzewa oskrzelowego) i wykonywania małoinwazyjnych zabiegów endoskopowych. Obraz jest przekazywany przez układ soczewek i pryzmatów lub – w przypadku fiberoskopu – przez włókna szklane.
Endoskopy są używane także w przemyśle podczas badania stanu technicznego wielu urządzeń technicznych z trudno dostępnymi przestrzeniami, na przykład przy sprawdzaniu jakości spawu w rurach, inspekcji silników okrętowych, badaniu turbin samolotowych.
Historia thumb|250px|Endoskop sztywny Desormeaux’a thumb|250px|Przekrój poprzeczny wideoendoskopu
Pierwsze próby zaglądania do wnętrza ludzkiego ciała były przeprowadzane już w starożytności. Hipokrates pozostawił opisy wziernikowania odbytnicy i przeprowadzanych drobnych operacji w czasie badania. Wzierniki w tamtym okresie były sztywne, a źródłem światła było światło słoneczne, które odbijano w systemie luster.