Leopold i Klaudia mieli dwie córki: Anna Maria (11 IX 1674 – 21 XII 1674) Maria Józefa (11 X 1675 – 11 VII 1676) 9 miesięcy po śmierci Klaudii Felicyty, Leopold I poślubił księżniczkę palatyńską Eleonorę Magdalenę Wittelsbach, córkę elektora Palatynatu Reńskiego Filipa Wilhelma i Elżbiety Amalii Hessen-Darmstadt. Para miała dziesięcioro dzieci: Józef (26 VII 1678 – 17 IV 1711) – cesarz rzymsko-niemiecki, król Czech i Węgier Krystyna (18 VI 1679) Maria Elżbieta (13 XII 1680 – 26 VIII 1741) Leopold Józef (2 VI 1682 – 3 VIII 1684) Maria Anna (7 IX 1683 – 14 VIII 1754) – żona króla Portugalii Jana V Bragança Maria Teresa (22 VIII 1684 – 28 IX 1696) Karol (1 X 1685 – 20 X 1740) – cesarz rzymsko-niemiecki, król Czech i Węgier Maria Józefa (6 III 1687 – 14 IV 1703) Maria Magdalena (26 III 1689 – 1 V 1743) Maria Małgorzata (22 VII 1690 – 22 IV 1691)
Polityka zagraniczna II wojna północna Wspierał Polskę i Litwę oraz Danię w walce ze Szwecją i Siedmiogrodem podczas II wojny północnej, wraz z Rosją, Brandenburgią i Holandią. Dyplomacja cesarska pośredniczyła w zawieraniu traktatów welawsko-bydgoskich w 1657 roku. Rok później wojska cesarskie brały udział w walkach na Półwyspie Jutlandzkim, w Polsce wyzwalały Kraków i Poznań.