Jej fundatorami byli Fundacja Ochrony Zabytków Wielkopolski, Fundacja Rozwoju Miasta Poznania i Instytut Pamięci Narodowej Oddział w Poznaniu, a twórcami artyści rzeźbiarze Robert Sobociński i Aleksander Korczak.
Historia i ekspozycja Muzeum powstało w roku 1945, a jego założycielem był Zdzisław Szulc, pierwszy kustosz. Pierwsze wystawy publiczne miały miejsce w 1949 w gmachu przy al. Marcinkowskiego. Posiada kolekcję około 2 tysięcy eksponatów z większości kontynentów. Szczególnie bogaty jest zbiór instrumentów lutniczych (np. polskich i włoskich), fortepianów, instrumentów drewnianych i blaszanych, polskich instrumentów ludowych, a także instrumentów z odległych krajów Oceanii, Ameryk, Afryki i Azji. Bardzo cenne eksponaty to: karnyx celtycki (instrument wojskowy) – II/I w. p.n.e., ceramiczna grzechotka z okresu kultury łużyckiej (3 tysiące lat), dwumanuałowy klawesyn z 1. połowy XVIII wieku, harfa z pojedynczą akcją z 1788 (twórcą był Jean-Henri Naderman), kolekcja instrumentów mechanicznych (np. katarynki), kolekcja instrumentów lamajskich (jedyna stała ekspozycja w Europie Centralnej) – trąby teleskopowe, czynele, oboje i gongi, dudy wszystkich polskich odmian (jedna z największych kolekcji w Polsce), pamiątki po Fryderyku Chopinie – m.in.