Odkrycie Czaszkę i fragmenty szkieletu pozaczaszkowego określone później jako holotyp odnaleziono w 1980 i oznaczono jako IVPP V6728. Pochodziły one z dolnej formacji Shaximiao datowanej na środkową jurę, leżącej w Syczuanie w okolicy Zigong (Chińska Republika Ludowa). Zwierzęciu nadano nazwę rodzajową Huayangosaurus, oznaczającą "jaszczur z Hua Yang" (Hua Yang to dawna nazwa prowincji Syczuan). Epitet gatunkowy taibaii upamiętnia syczuańskiego poetę Li Taibai.
2 lata później w tym samym miejscu natrafiono na pozostałości 3 kolejnych zwierząt, przy czym kości tworzące jeden z tych szkieletów nie oddzieliły się od siebie. Szczątki te obejmują one także czaszkę. 2 pozostałe osobniki nie zachowały się w tak dobrym stanie: ich szczątki były porozrzucane. W sumie znaleziono 5 pozostałości zawierających elementy pozaczaszkowe, w tym kompletny szkielet z towarzyszącą czaszką. Wedle różnych źródeł dinozaur zamieszkiwał Azję w batonie i keloweju, około 165 lub 170 milionów lat temu. Jest najlepiej reprezentowanym w zapisie kopalnym stegozaurem swoich czasów, a nawet środkowej jury. Odkrycie huajangozaura podważa hipotezę o europejskim pochodzeniu tyreoforów, czyniąc wschodnią Azję bardziej prawdopodobnym miejscem ich powstania.