Od 1966 roku Jerzy Jarocki był wykładowcą w krakowskiej PWST. Był autorytetem, wychowawcą i mentorem wielu polskich aktorów Od 1991 roku był profesorem tej uczelni. W 1994 roku został przyjęty w poczet członków Polskiej Akademii Umiejętności.
17 listopada 2007 roku, podczas uroczystości w Teatrze Narodowym w Warszawie, odebrał z rąk ministra kultury i dziedzictwa narodowego Bogdana Zdrojewskiego Złoty Medal „Zasłużony Kulturze Gloria Artis”. Minister podziękował Jerzemu Jarockiemu za perfekcyjną naukę kilku pokoleń artystów, za kształcenie publiczności, za podnoszenie każdego spektaklu – jeżeli jest taka potrzeba – z pozycji horyzontalnej na wertykalną.
Zmarł 10 października 2012 roku w Warszawie. Urna z jego prochami spoczęła w alei zasłużonych cmentarza Rakowickiego w Krakowie (kwatera LXIX pas B-1-15).
Życie prywatne Jerzy Jarocki był starszym bratem pisarza Roberta Jarockiego.
W wieku dwudziestu lat poślubił Annę Gołębiowską. Jego drugą żoną była Ewa Lassek, a trzecią Danuta Maksymowicz.