Madrygał rozwinął się z włoskiej piosenki ludowej – frottoli oraz form do niej zbliżonych – villanelli, villoty (napolitana), canzony i strambotto. Posiadał budowę symetryczną, strukturę homofoniczną lub polifoniczną, a także mieszaną, gdy odcinki homofoniczne były przeplatane polifonicznymi, formę przekomponowaną oraz fragmenty zawierające dźwięki chromatycznie zmienione (było to nawiązanie do skal modalnych, czyli kościelnych, typowych dla średniowiecza).
Muzyka były ściśle powiązana z tekstem; jej zadaniem było zilustrowanie każdego szczegółu. Madrygały były nasycone dużą ilością emocji występujących w tekście, które znalajdowały odzwierciedlenie w muzyce. Często pojawiało się nawiązanie do przyrody, piękna natury.
Madrygał renesansowy rozwijał się przez blisko sto lat i – podobnie jak inne formy – podlegał rozmaitym przemianom stylistycznym. Biorąc pod uwagę najważniejsze z nich, można wyróżnić trzy główne fazy rozwojowe tego gatunku: wczesna (do połowy XVI wieku), którą reprezentują m.in.