Odkrycia dokonano przez precyzyjne pomiary prędkości radialnej za pomocą spektrografu HARPS (High Accuracy Radial Velocity Planet Searcher).
W 2006 dwa zespoły: jeden prowadzony przez Krzysztofa Goździewskiego, drugi – przez Francesco Pepe, niezależnie opublikowały modele wyjaśniające wyniki pomiarów prędkości kątowej Mi Arae. Modele te zakładały istnienie 4 planet, w tym nowej planety (Mi Arae d, później nazwanej Rocinante) o okresie obiegu ok. 310 dni, na niemal kołowej orbicie. Elementy orbitalne poprzednio odkrytych planet są w tych modelach lepiej wyznaczone, mają one mniej ekscentryczne orbity, niż wcześniej zakładano. Odkrycie czwartej planety uczyniło z Mi Arae drugi ze znanych układów planetarnych złożonych z czterech planet, po gwieździe 55 Cancri (Copernicus).
Struktura Układ Mi Arae tworzą trzy planety-olbrzymy na szerokich orbitach o małym mimośrodzie i mniejsza planeta na bardzo ciasnej orbicie. We wcześniej poznanych pozasłonecznych układach planetarnych planety o długim okresie obiegu odkrywano raczej na ekscentrycznych orbitach. Wewnętrzna planeta raczej nie jest jądrem gazowego olbrzyma obdartego z zewnętrznych warstw atmosfery przez promieniowanie gwiazdy, gdyż już w 2004 roku były znane masywniejsze planety krążące bliżej gwiazd.