Początki komunikacji miejskiej sięgają 1995 roku kiedy to Rada Miasta Rybnika podjęła uchwałę o wystąpieniu z Międzygminnego Związku Komunikacyjnego w Jastrzębiu Zdroju i utworzeniu własnej jednostki zajmującej się całościowo sprawami związanymi z funkcjonowaniem transportu zbiorowego.
Rezygnując z niewystarczającego sytemu organizacji utworzono w Rybnickich Służbach Komunalnych pionierską na skalę kraju Służbę Transportu Zbiorowego, przejęła ona komunikację na terenie Miasta Rybnika i Gminy Jejkowice prowadząc 22 linie autobusowe obsługiwane przez PST Transgór oraz PKS Rybnik.
W następnych latach teren działania STZ zaczął się powiększać w związku z zawieraniem przez kolejne Gminy porozumień komunalnych z Miastem Rybnik w sprawie organizacji lokalnego transportu zbiorowego. Do znacząco poprawiających komunikacje w regionie można zaliczyć porozumienia zawarte z: Gaszowicami w 1996 r., Kuźnią Raciborską - 1999 r., Marklowicami - 2000 r., Radlinem - 2000 r., Rydułtowami - 2001 r., Pszowem - 2001r.
Od dnia 1 stycznia 2000 roku decyzją Rady Miasta Rybnika STZ wyłączono ze struktur RSK i utworzono samodzielny zakład budżetowy pod nazwą Zarząd Transportu Zbiorowego w Rybniku
Od czerwca 2002 roku siedziba ZTZ znajduje się w budynku Dworca Komunikacji Miejskiej przy ulicy Budowlanych 6 w Rybniku.