Historia terminu Termin antropozofia był używany już we wczesnej nowożytności. W anonimowym dziele Arbatel de magia veterum, summum sapientiae studium (1575), przypisywanym ezoterykowi i neoplatonikowi Heinrichowi Corneliusowi Agrippie von Nettesheimowi, który jest utożsamiany z Faustem, antropozofia jest przyporządkowywana (podobnie jak teozofia) „wiedzy o dobru” i jest tłumaczona jako „znajomość rzeczy natury” lub „mądrość w ludzkich sprawach”.
Później termin antropozofia pojawia się także m.in. u Schellinga. Użył tego terminu także filozof niemieckojęzyczny Robert von Zimmermann w swoim dziele pod tytułem Antropozofia.
Doktryna antropozoficzna Antropozofia Rudolfa Steinera jest metodą poszerzenia świadomości. Ma źródła w okultyzmie i ezoteryce i zawiera elementy gnostycyzmu i różokrzyżostwa. Akceptuje astrologię i reinkarnację, z tą jednak różnicą, iż Steiner uważał, że astrologię należałoby przekształcić w astrozofię i że ludzie reinkarnują się wyłącznie w ramach gatunku ludzkiego, nie zaś, jak w religiach wschodnich, w ramach wszystkich istot żywych.