Według Jana Podoskiego, aby dany system transportowy mógł być uznany za środek transportu zbiorowego, musi spełniać trzy warunki: jego pojazdy muszą być dostępne dla każdego, kto przestrzega obowiązujących przepisów i płaci koszty przejazdu bądź posiada uprawnienia do przejazdu bezpłatnego, pojazdy kursują według sztywnego rozkładu jazdy, niezależnie od stanu ich zapełnienia; rozkład jest znany użytkownikom, a przy częstotliwości mniejszej niż 15 minut – ujawniony na przystankach i przestrzegany, pojazdy muszą kursować po stałych trasach i zatrzymywać się na określonych przystankach.
Istnieje szereg środków transportu indywidualnego o cechach publicznych, m.in. taksówki, taksówki zbiorowe, systemy „tele-bus”.
Publiczny transport zbiorowy w Polsce thumb|Wyświetlacz na przystanku autobusowym (Tomaszów Mazowiecki) W Polsce podstawowe kwestie dotyczące publicznego transportu zbiorowego reguluje ustawa z dnia 16 grudnia 2010 r.