Według regulaminu z 30 kwietnia 1790 roku szwadron kawalerii narodowej dzieli się na 4 cugi: 1-y z 32 towarzyszy i 3 po 32 pocztowych (razem 32 towarzyszy i 96 pocztowych), zaś szwadron straży przedniej składa się z 2 cugów towarzyskich po 29 koni i 2 cugów pocztowych po 29 koni (razem 58 towarzyszy i 58 pocztowych).
Prowadzący lustrację kawalerii narodowej w 1791 roku pisarz polny koronny Kazimierz Rzewuski podsumował ją następująco:
W czasie insurekcji kościuszkowskiej w 1794 roku siły powstańcze liczyły 12 brygad kawalerii narodowej, 2 regimenty gwardii konnej i 16 pułków straży przedniej, choć przy niepełnych stanach liczebnych.
Struktura organizacyjna brygady kawalerii narodowej Nowy etat brygady wprowadzony 8 października 1789 roku dla stutysięcznego etatu wojska Obojga Narodów wyglądał następująco: