Po abdykacji cesarza Karola V Fryderyk III w 1556 lub 1557 r., po złożeniu obietnicy posłuszeństwa i lojalności nowemu cesarzowi Ferdynandowi I, odzyskał władzę w księstwie legnickim.
Książę legnicki 27 października 1559 Fryderyk III decyzją cesarza Ferdynanda I został po raz kolejny odsunięty od rządów. Ponieważ Henryk XI był już pełnoletni, to on, a nie jak osiem lat wcześniej jego stryj, Jerzy II, w Boże Narodzenie tego samego roku objął panowanie w księstwie legnickim. Natomiast Fryderyk III został uwięziony w areszcie domowym, w którym przebywał przez jedenaście lat, aż do śmierci 15 grudnia 1570.
Henryk XI odziedziczył po ojcu księstwo, którego finanse znajdowały się w tragicznym stanie. Po rządach Fryderyka III pozostał dług w wysokości 80 tys. talarów. Henryk XI zamiast ten dług sukcesywnie spłacać, przewyższył marnotrawstwem swego ojca, pozostawiając na koniec swego panowania zadłużenie sięgające 700 tys. talarów.