Juniusza Rustyka, Heroda Attyka, Apoloniusza z Chalcedonu.
Przed objęciem rządów Od czasu objęcia rządów przez Antoninusa, aż do jego śmierci (23 lata) Marek ciągle przebywał w towarzystwie cesarza, przygotowując się do objęcia rządów w przyszłości. Traktował swojego przybranego ojca z szacunkiem i traktował go jako wzór cnotliwego władcy.
W 145 Marek poślubił córkę Antoninusa Piusa, Faustynę. Podczas 30 lat małżeństwa miał z nią 13 dzieci, z których sześcioro dożyło wieku dorosłego, a jeden z synów (Kommodus) został cesarzem.
Antoninus Pius zmarł w 161. Do objęcia władzy po nim przygotowywani byli Marek oraz jego przybrany brat Lucjusz, którym przysługiwał tytuł cezara. To Marek został uznany przez Antoninusa za bardziej godnego następstwa i to on został obrany cesarzem po jego śmierci. Marek podzielił się jednak z Lucjuszem władzą, i zamiast mianować go cezarem, obdarzył go tytułem augusta. Zaręczył go z własną córką, trzynastoletnią Lucillą i uczynił go współcesarzem. Lucjuszowi nadano cognomen Werus (które kiedyś nosił Marek), przez co można wnioskować, że Marek uczynił się ojcem Lucjusza. Marek Aureliusz i Lucjusz Werus rządzili wspólnie, aż do śmierci tego ostatniego w 169.