Prace nad dwoma prototypami rozpoczęto w 1982 roku, a ich testy prowadzono w latach 1984–86.
Testy wznowiono w 1986 roku wraz z podjęciem budowy kolejnych czterech prototypów, które znacznie różniły się od poprzedników. Główną zmianą była zamiana japońskiego nowo opracowanego działa gwintowanego 120 mm na działo gładkolufowe Rheinmetall Rh-120 L/44 tego kalibru, używane między innymi w maszynach jak M1A1 Abrams czy Leopard 2. W odróżnieniu od nich, Japończycy wyposażyli czołg w automat ładowania, co pozwoliło na zmniejszenie załogi do trzech osób. Po dwa prototypy zbudowano latem 1987 i w 1988 roku. Wprowadzenie czołgu do służby nastąpiło w 1990 roku, w tym samym roku ruszyła produkcja w zakładach Mitsubishi Heavy Industries w Sagamihara i była kontynuowana do 2009 roku. W 1990 roku czołg został przyjęty do uzbrojenia Japońskich Sił Samoobrony. Pierwsza partia 30 sztuk została przekazana siłom samoobrony w latach 1992–93. Łącznie zbudowano 341 czołgów.
Na podwoziu tego czołgu skonstruowano również most czołgowy Typ 91 AVLB (z ang. Armoured Vehicle-Launched Bridge).