W 1951 roku został zawodowym tłumaczem. W 1958, 1965 i 1969 przebywał jako stypendysta Fundacji Forda w Stanach Zjednoczonych. Poznał osobiście Ernesta Hemingwaya, Trumana Capote’a, Erskine Caldwella, Williama Styrona, Johna Steinbecka i Jerzego Kosińskiego.

Przekłady z literatury amerykańskiej i angielskiej publikował m.in. w „Literaturze na Świecie” (1971–1973), „Polityce” (1973), „Życiu Literackim” (1971), „Kulturze” (1973). Od 1954 roku był członkiem Związku Literatów Polskich. Był też członkiem zarządu PEN Clubu (1966–1976), przewodniczącym jego Sekcji Tłumaczy (1948–1973) oraz członkiem Rady Międzynarodowej Federacji Tłumaczy (FIT).

W 1997 wydano jego Dziennik z pobytu u Ernesta Hemingwaya. W 2008 roku ukazała się książka biograficzna Na wzgórzach Idaho: opowieść o Bronisławie Zielińskim, tłumaczu i przyjacielu Ernesta Hemingwaya Bartosza Marca.

Był dwukrotnie żonaty: z Moniką Żeromską (od 1939 do rozwodu w 1941) i Barbarą z domu Jankowską (od 1947). Z tego drugiego związku miał dwoje dzieci: Annę i Tomasza. Jego hobby było łowiectwo. Interesował się dawnym strojem, kolekcjonował dawną broń i meble. Zajmowało go także malarstwo portretowe XVII i XVIII wieku.

Zmarł w Warszawie, pochowany na cmentarzu ewangelicko-reformowanym (kwatera K1-1-1)śp.