Minotaur 1 – amerykańska rakieta nośna wywodząca się z pocisku Minuteman II przeznaczona głównie do wynoszenia małych satelitów głównie dla rządu Stanów Zjednoczonych i stanowi jedną z części rodziny rakiet produkowanych przez (obecnie Northrop Grumman).
Opis rakiety Minotaur I jest następcą rakiety Taurus należącej do (którego nazwa została zmieniona na Minotaur-C) i powstała na zamówienie rządu USA, aby móc wykorzystać części z wycofywanych pocisków balistycznych.
Pierwszy stopień rakiety Minotaur 1 składa się z silnika M55A1, wcześniej wykorzystywanego w pocisku balistycznym Minuteman 1A. W drugim stopniu znajduje się silnik SR19, który znajdował się w drugim stopniu pocisku Minuteman 2. Silniki Orion 50XL i Orion 38 pochodzą z rakiety , a w Minotaurze 1 służą jako trzeci i czwarty stopień.
Początkowo starty Minotaura I odbywały się z bazy Sił Kosmicznych Vandenberg, jednak od 2006 roku starty odbywały się także z centrum kosmicznego znajdującego się na wyspie Wallops.