Układy, w których obowiązują prawa ruchu, Newton nazwał układami inercjalnymi.
W układach nieinercjalnych prawa ruchu trzeba zmodyfikować tak, jakby na ciała działały pewne dodatkowe siły, zwane siłami pozornymi, inercjalnymi lub bezwładnością. Przykładem siły pozornej jest np. siła odśrodkowa, która powoduje wygięcie powierzchni wody w obracającym się wiadrze. Newton założył, że istnieje pewien układ preferowany, a układy inercjalne to takie, które nie wykazują względem niego przyspieszeń.
Krytyka Macha Ernst Mach nie uznawał istnienia przestrzeni absolutnej, a zamiast tego twierdził, że każdy ruch łącznie z przyspieszeniem należy rozpatrywać względnie. Siły pozorne jego zdaniem wynikają z przyspieszenia względem średniego rozkładu mas we Wszechświecie. Konsekwencją takiego założenia jest teza, że masa ciała również zależy od rozkładu mas innych ciał. Masa jest wynikiem oddziaływania ciała z resztą Wszechświata.
W prawach Newtona występują dwa rodzaje masy – jedna w prawach ruchu, zwana masą bezwładną a druga w prawie grawitacji zwana masą grawitacyjną. Wszystkie eksperymenty wykazały, że dla każdego ciała są one sobie równe, ale nie wynika to z żadnego z praw fizyki newtonowskiej.