Teplá pierwotnie należała do rozległych włości feudalnych z siedzibą na starym Zamku Liptowskim, a następnie do „państwa” grodowego Zamku Likawa. Już w średniowieczu była ludną wsią. W 1600 r. były tu 34 gospodarstwa, dwór (słow. kúria) ziemiański, kościół, plebania i szkoła. Ta ostatnia była ważnym ośrodkiem szerzenia się idei reformacyjnych. Około 1580 r. w rodzinie protestanckiego duchownego urodził się tu Daniel PribišPavol Uhrin: Literárny zemepis Slovenska. XIII časť. Okres Liptovský Mikuláš [w:] “Krásy Slovenska” R. LIV, nr 4/1977, s. 152-155 (zm. 1645) - renesansowy poeta, autor religijnych pieśni i modlitw. Działał tu m.in. barokowy pisarz Ondrej Lucae (1596-1673), a także protestancki duchowny, kaznodzieja, tłumacz i poeta okresu baroku Daniel Sinapius (1640-1688). W 1657 urodził się tu jego syn, związany później ze Śląskiem pisarz i pedagog Jan Sinapius (zm. 1725).