W 1996 roku 10 Pułk Samochodowy otrzymał wyróżniającą nazwę „Warszawski” oraz przyjął imię majora Stefana Starzyńskiego.
Decyzją nr 128/MON Ministra Obrony Narodowej z dnia 20 września 2018 wprowadzono odznakę pamiątkową, oznakę rozpoznawczą oraz proporczyk na beret żołnierzy 10 Warszawskiego Pułku Samochodowego.
Struktura i zadania 10 Warszawski Pułk Samochodowy jest jednostką logistyczną, przeznaczoną do realizacji zadań transportowych na rzecz instytucji centralnych MON, Sztabu Generalnego Wojska Polskiego, Dowództwa Generalnego Rodzajów Sił Zbrojnych i Dowództwa Garnizonu Warszawa. Dowództwo, sztab i pododdziały jednostki stacjonują w Warszawie i rozlokowane są w kompleksie koszarowym przy ul. 29 Listopada. W strukturze pułku znajdują się bataliony transportowe, pododdziały diagnostyczno-remontowe oraz specjalistyczne.
Dowódcy pułku 1953 - 1955 – płk inż. Leonard Kacperski 1955 - 1959 – ppłk Stanisław Ledwos 1959 - 1969 – płk Mieczysław Nowosad 1969 - 1972 – płk Jan Radom 1972 - 1974 – płk mgr inż. Walerian Stebnicki 1974 - 1978 – płk mgr Emil Dubiel 1978 - 1984 – płk mgr Karol Orzechowski 1984 - 1989 – płk mgr inż. Bogusław Wypych 1989 - 1997 – płk mgr inż. Andrzej Opioła 1997 - 1998 – ppłk mgr inż.