W 1973 r. na Międzynarodowym Salonie Samochodowym w Genewie zaprezentowano pierwszy model z nadchodzącej kolejnej odsłony autokarów Setra – model S 200. Nowy model wyróżniał się przede wszystkim wysokością 3,55 m, co było dotąd niespotykane na rynku autobusów. Dzięki temu pod podłogą znalazło się dużo więcej przestrzeni bagażowej, a także toaleta pod pokładem. Trzyosiowy autokar napędzany był umieszczonym z tyłu silnikiem Mercedes-Benz. Pełna premiera serii 200 nastąpiła w 1976 r., na 25-lecie istnienia marki Setra. Zaprezentowano 6 modeli: S 211 H, S 212 H, S 213 H i S 215 H o wysokości 3,09 m oraz S 213 HD i S 215 HD mierzące 3,34 m. W tym samym roku fabrykę w Ulm opuścił 20 000. autobus Setra. W ramach serii 200 zaprezentowano także dwa innowacyjne autobusy podmiejskie: S 215 NR i S 217 NR. Były to pierwsze w Europie niskopodłogowe autobusy przeznaczone dla ruchu lokalnego.