ξανθος xanthos „żółty”; πους pous, ποδος podos „stopa”. celeris: , celeris „szybki, nagły”, od obsolete cello „naciskać do przodu”.
Zasięg występowania Skalniak żółtonogi występuje w zależności od podgatunku: P. xanthopus xanthopus – Góry Flindersa, Gawler Ranges i Olary Hills, Australia Południowa; Gap Range i Coturaundee Range, zachodnia Nowa Południowa Walia. P. xanthopus celeris – Gowan Range, Grey Range, Yangang Range i Macedon Range ograniczone do Adavale, Blackall i Stonehenge, południowo-zachodni Queensland.
Morfologia Długość ciała (bez ogona) 48–65 cm, długość ogona 57–70 cm; masa ciała 6–11 kg dla podgatunku xanthopus; długość ciała (bez ogona) 56–60 cm, długość ogona 56,5–67,5 cm; masa ciała 6–12 kg dla podgatunku celeris. Futro (sierść) o jaskrawym, popielatym kolorze z długim owłosieniem. Na policzkach biały pas, zaś tylna strona uszu jest umaszczona w kolorze żółtym. Na głowie, w jej tylnej części, między uszami zaczyna biegnąć ciemna pręga kończąca się w połowie długości ciała. Żółto zabarwione kończyny zakończone są brązowymi łapami. Od strony brzusznej sierść jest biała. Na całym odcinku ogona umiejscowione są brązowe i bladożółte pręgi (pasy). Dość długi ogon jest gęsto owłosiony.