Miasto leży w centrum obszaru nazywanego Ziemią Staszowską, położonego między 20°43′ i 21°34′ długości geograficznej wschodniej a 50°22′ i 50°44′ szerokości geograficznej północnej.
Tereny staszowskie wchodzą w skład Niecki Nidziańskiej (Niecka Połaniecka) i obejmują południowo-wschodnią część Pasma Wygiełzowskiego Gór Świętokrzyskich.
Historycznie Staszów leżał na Ziemi sandomierskiej, która po zjednoczeniu Polski została przekształcona w województwo sandomierskie (1314–1795). W 1795 r. miasto znalazło się w zaborze austriackim w granicach cyrkułu radomskiego (1796–1809). Po przyłączeniu Staszowa na mocy traktatu w Schönbrunnie w 1809 r. do Księstwa Warszawskiego, stał się on stolicą powiatu w departamencie radomskim (1809–1816). Na terenie powiatu znajdowało się wówczas 215 miejscowości. Rok po Kongresie wiedeńskim, na mocy którego Staszów formalnie znalazł się w Królestwie Polskim, wprowadzono reformę administracyjną i miasto weszło w skład województwa sandomierskiego ze stolicą w Radomiu (1816–1837). W 1837 r. w wyniku zmiany nazw województw na gubernie Staszów znalazł się w guberni sandomierskiej (1837–1844). W 1844 r.