Związany był ze środowiskiem Cyganerii Warszawskiej oraz „Entuzjastów” i „Entuzjastek”. Współredagował akademickie pismo „Dzwon Literacki” i publikował w „Bibliotece Warszawskiej”. Zaprzyjaźnił się z Ignacym Komorowskim, kompozytorem, który napisał muzykę do kilku wierszy Lenartowicza. Przyjaźń z Cyprianem Kamilem Norwidem dość szybko zakończyła się ze względu na zasadnicze różnice ideowe między poetami. Współpracował z Romanem Zmorskim, a także z Oskarem Kolbergiem, któremu towarzyszył w podróży po Galicji. Podczas tych wędrówek, prawdopodobnie w 1842 r., gościł w Gliniku Mariampolskim u Wincentego Pola, który czytał Lenartowiczowi fragmenty rękopisu „Pieśni o ziemi naszej”X.y.: Czy Lenartowicz był w Tatrach?, w: „Wierchy” R. 35 (1966), Kraków 1967, s. 300–301..

Uczestniczył w konspiracji i powstaniu 1848 roku, w związku z czym w 1849 r. musiał uchodzić do Drezna. W 1852 przeniósł się do Paryża, a następnie w 1856 do Włoch, gdzie w 1860 osiadł we Florencji. Na emigracji m.in. wykładał literaturę słowiańską, w tym przez kilka lat prowadził wykłady z literatury polskiej w Bolonii. W latach 1888–1893 był członkiem honorowym Poznańskiego Towarzystwa Przyjaciół NaukBolesław Erzepki, Spis członków Towarzystwa Przyjaciół Nauk w Poznaniu, Poznań 1896, s. 3..