Astronomowie spekulowali (w oparciu o przewidywania Keplera i późniejszą regułę Titiusa-Bodego), że pomiędzy orbitami Marsa i Jowisza powinna krążyć jeszcze jedna planeta, a niespodziewanie zostało znalezione drugie takie ciało. Kiedy odkryto Pallas, niektóre oszacowania jej wielkości sięgały 3380 km średnicy. Jeszcze niedawno, w 1979 roku, średnicę Pallas oszacowano na 673 km (26% większą niż obecnie uznana).
mały|lewo|Propozycja definicji planety z 2006 uwzględniała Pallas jako kandydatkę na planetę. Pallas jest druga od prawej w dolnym rzędzie. Orbita Pallas została ustalona przez Gaussa, który odkrył, że jej okres orbitalny równy 4,6 roku jest zbliżony do okresu orbitalnego Ceres. Pallas ma stosunkowo duże nachylenie orbity do płaszczyzny ekliptyki. Przy obserwacji z Ziemi jej rozmiar kątowy zmienia się od 0,171″ do 0,629″.