Judycki, który nie potrafił podjąć decyzji o rozpoczęciu bitwy, zwołał naradę wojenną, która trwała 2 godziny. W tym samym czasie jego wojska stały w ogniu rosyjskich dział. Ponieważ oddziały litewskie, złożone głównie ze świeżych rekrutów, zbyt długo stały pod rosyjskim ogniem, doszło do paniki. W kierunku na Mir ruszyła do ucieczki brygada kowieńska oraz część brygady pińskiej. Wkrótce to samo uczynił pułk jazdy Bielaka. Gdy około godziny 19:30 na tyłach wojsk litewskich ukazały się idące z dwóch stron kolumny Buxhövdena i Bennigsena, zagrożony okrążeniem Judycki o godzinie 20:00 nakazał odwrót.
W odwrocie Litwini dzięki przytomności umysłu pułkownika Jakuba Jasińskiego odparli atak jazdy rosyjskiej i nie ścigani wycofali się w kierunku Nieświeża. Również pozostawiony w Mirze garnizon zamku wraz z taborami wycofał się bocznymi drogami.
Litwini stracili w bitwie około 120 żołnierzy i 1 działo, natomiast Rosjanie - około 250 żołnierzy.