W młodości zaręczona z przewidywanym na sukcesora cesarza Augusta Lucjuszem Juliuszem Cezarem. Poślubiła bardzo bogatego a bezdzietnego Publiusza Sulpicjusza Kwiryniusza. Po rozwodzie poślubiła Mamerkusa Emiliusza Skaurusa i miała z nim córkę. W 20 n.e. została z inicjatywy Kwiriniusza oskarżona o cudzołóstwo, trucicielstwo, fałszywe twierdzenie że miała z nim syna i o próbę otrucia go. Obrony podjął się jej brat Maniusz Lepidus. W czasie jej procesu odbywały się igrzyska i wiele Rzymianek towarzyszyło jej w teatrze demonstrując wobec Tyberiusza poparcie dla Emilii i za jej niewinnością. Emilia została jednak uznana za winną i skazana na wniosek Rubeliusza Blandusa na wygnanie. Swetoniusz tak o niej pisze:
Maniusz Emiliusz Lepidus (syn Lepidusa Młodszego) Manius Aemilius Lepidus, syn Lepidusa Młodszego i wnuk triumwira. Nie mamy dokładnych danych o jego przodkach, ale według Tacyta pochodził po kądzieli zarówno od Sulli jak i od Pompejusza. Konsul w 11 n.e. Wychowawca Nerona, syna Germanika. W 20 n.e. bronił w czasie procesu Pizona a później w tym samym roku bronił swojej siostry Emilii Lepidy. W 26/27 n.e. namiestnik prowincji Azja. Ceniony mówca. Ojciec Emilii Lepidy – żony cesarza Galby.
Według niektórych źródeł syn nie Lepidusa Młodszego, ale Kwintusa Emiliusza Lepidusa.