W grudniu 1796 uwolniony przez cara Pawła I, razem z Kościuszką udał się przez Finlandię, Szwecję, Anglię do Stanów Zjednoczonych (dotarł tam w sierpniu 1797), gdzie początkowo zamieszkał w Filadelfii. Podróżował po wschodnich stanach, spotkał się z Waszyngtonem i Jeffersonem, a latem roku 1798 osiadł w Elizabethtown (obecnie część miasta Elizabeth). 2 lipca 1800 poślubił Amerykankę, Susan Livingston Kean, córkę Petera Van Brugh Livingstona, pierwszego skarbnika stanu Nowy Jork, wdowę po Johnie Kean. W roku 1798 wybrany członkiem Amerykańskiego Towarzystwa Filozoficznego, a w 1806 jako pierwszy Polak otrzymał obywatelstwo amerykańskie. Na wiadomość o śmierci ojca, w latach 1802–1804 odwiedził Polskę, a w 1807 wrócił na stałe do kraju. Został wtedy sekretarzem Senatu, wizytatorem szkół (jako członek Dyrekcji Edukacyjnej) i pierwszym prezesem Dyrekcji Rządowej Teatru Narodowego. Od 1802 był członkiem Towarzystwa Przyjaciół Nauk, a od stycznia 1827 jego prezesem.