Joanna była córką Jacques’a z Ars i Izabeli Romee w Domrémy, wsi wówczas leżącej w księstwie Bar (później dołączonej do prowincji Lotaryngia i przemianowanej na Domrémy-la-Pucelle)Condemnation trial, s. 37.. Rodzice Joanny byli właścicielami około 50 akrów (20 ha) ziemi. Nie wystarczało to na utrzymanie rodziny, więc jej ojciec uzupełniał dochody dodatkową pracą jako wiejski urzędnikPernoud and Clin, s. 221.. Ich okolica, znajdująca się na północno-wschodnim skrawku terytorium Francji, mimo że zewsząd otoczona przez ziemie burgundzkie, wciąż pozostawała wierna koronie francuskiej. Teren ten ustawicznie nękały najazdy Burgundczyków i raz wieś Domrémy została spalona.
Joanna w rodzinie otrzymała głębokie wychowanie religijne. Była nadzwyczaj pobożnym i ponad swój wiek poważnym dzieckiem. W trzynastym roku życia złożyła ślub dziewictwa. Na procesie zeznała, że ma 19 lat, a więc można przypuszczać, iż urodziła się w roku 1412. Zeznała również, że swoje pierwsze widzenia miała w wieku 12 lat, gdy była sama na polu. Mówiła, że płakała, gdy głosy odeszły, gdyż były bardzo piękne. Podczas procesu relacjonowała, że święty Michał Archanioł, święta Katarzyna i święta Małgorzata powiedzieli jej, iż Bóg chce wypędzić Anglików z ziem francuskich i doprowadzić Delfina do Reims, aby tam koronować go na króla FrancjiCondemnation trial, s.