Estampie (estampida, łac. stantipes, wł. istanpitta) – średniowieczna pieśń i towarzyszący jej taniec, pochodzące z Prowansji, popularne między XII a XIV wiekiem we Francji, Włoszech, Anglii i Hiszpanii. W zakończeniu posiadały części szybsze: trotto i rotta. Tańczone były razem z saltarello. Czasami był to utwór wyłącznie instrumentalny.
Do naszych czasów dotrwało 16 estampie, 8 francuskich i 8 włoskich. We Francji zachował się dokument z XIII wieku Chansonnier du Roi, manuskrypt, który zawiera największy zbiór muzyki uprawianej przez trubadurów i truwerów. Znajdują się w nim Estampies royales. Są to utwory przeznaczone dla jednego śpiewaka. Najbardziej znaną estampie, z której zachowała się muzyka i tekst to pieśń Kalenda maya prowansalskiego trubadura Raimbauta de Vaqueiras.
Drugi dokument, w którym zachowały się estampie to manuskrypt Add. 29987, pochodzący z Włoch, datowany na około 1390 rok. Obecnie znajduje się w Narodowej Bibliotece (British Library), w Londynie. Wymienionych jest w nim 15 tańców, 8 z nich to estampie (w tekście istanpitta), oraz 4 saltarella, 1 trotta i 2 laments.