Historia Plac został ukształtowany w ramach tzw. założenia ujazdowskiego oraz osi stanisławowskiej. Zaplanowano go pod koniec lat 60. XVIII wieku razem z dwoma innymi placami (Na Rozdrożu i Zbawiciela) wzdłuż tzw. Drogi Wolskiej (Królewskiej). Ze względu na przebiegające brzegiem placu wały miejskie (wzdłuż obecnej ulicy Polnej) plac posiadał gwiaździsty charakter tylko w swojej północnej części, co widoczne jest do dzisiaj.
W 1784 pomiędzy placem a dzisiejszym pl. Zbawiciela powstała osada Nowa Wieś, od której wzięła swoją nazwę ulica Nowowiejska
Pod koniec XIX i na początku XX wieku plac otoczyła zabudowa wielkomiejska. W 1902 został uregulowany w związku z budową gmachu głównego Politechniki Warszawskiej. Po stronie południowej placu znajdowało się główne wejście na tor wyścigów konnych na Polu Mokotowskim.
W czasie II wojny światowej część zabudowy uległa zniszczeniu. Uchwałą Rady Narodowej m.st. Warszawy z dnia 19 grudnia 1949 nadano bezimiennemu dotychczas placowi nazwę plac Jedności Robotniczej dla upamiętnienia kongresu zjednoczeniowego PPR i PPS, który odbył się w gmachu Politechniki w dniach 15–21 grudnia 1948.