Muzeum Historyczne w Przasnyszu, powołane po upaństwowieniu społecznego Muzeum Ziemi Przasnyskiej, mieści się pośrodku rynku, na parterze XVIII-wiecznego ratusza. Od czerwca 1983 do maja 2013 było oddziałem Muzeum Kultury Kurpiowskiej w Ostrołęce.
Historia Muzeum Ziemi Przasnyskiej założone zostało pod patronatem Towarzystwa Przyjaciół Ziemi Przasnyskiej. Największe zasługi w jego utworzeniu miał Włodzimierz Rykowski - wieloletni prezes Towarzystwa. Oficjalne otwarcie Muzeum Ziemi Przasnyskiej nastąpiło 14 lipca 1980. We wrześniu 1982 TPZP zadecydowało o upaństwowieniu placówki. Z dniem 1 czerwca 1983 stała się ona oddziałem Muzeum Okręgowego w Ostrołęce (dziś Muzeum Kultury Kurpiowskiej).
Zbiory Muzeum gromadzi zbiory w dwóch podstawowych działach: archeologicznym i historycznym.
Zabytki archeologiczne pochodzą zarówno z przypadkowych znalezisk jak też prac wykopaliskowych prowadzonych w Przasnyszu i okolicy. Są wśród nich neolityczne siekierki, toporki, groty krzemienne i kamienne, odłupki krzemienne, naczynia ceramiczne kultury łużyckiej i przeworskiej, średniowieczne topory bojowe i groty do włóczni oraz naczynia aptekarskie z XVII w.