za prekursora budowy nowoczesnych okrętów podwodnych umownie uznaje się Amerykanina Johna Hollanda, który jako pierwszy skonstruował okręt podwodny z napędem silnikowym zarówno w położeniu nawodnym, jak i podwodnym. Pierwsze jednostki podwodne powstały bez wsparcia rządów państw – były dziełem prywatnych wynalazców-entuzjastów, zafascynowanych możliwością pływania i walki pod wodą. Wkrótce jednak władze zaczęły doceniać ich potencjał bojowy i w krajach takich, jak Stany Zjednoczone czy Imperium Rosyjskie, zaczęto je przyjmować do uzbrojenia flot wojennych. Po raz pierwszy okręty podwodne odegrały znaczącą rolę w trakcie I wojny światowej, w której brały udział w składzie flot wszystkich najważniejszych uczestników. Dotychczasowe apogeum ich wojennego wykorzystania nastąpiło w trakcie II wojny światowej, kiedy szybko stały się jedną z najważniejszych klas okrętów w wojnie morskiej na wszystkich głównych teatrach działań. Doświadczenia wojenne i zimna wojna zintensyfikowały powojenny rozwój techniczny okrętów podwodnych, co przyniosło rozwój technologiczny w postaci wprowadzenia napędu jądrowego, a także nasilenie prac nad możliwością użycia napędu niejądrowego, który umożliwiałby pływanie podwodne o dużym stopniu uniezależnienia od dostępu do powietrza atmosferycznego.