Eufemia (ur. 1395/1398, zm. przed 17 września w 1447) – księżniczka mazowiecka i księżna cieszyńska z dynastii Piastów.
Córka księcia mazowieckiego Siemowita IV i Aleksandry Olgierdówny, siostry Władysława II Jagiełły. Żona księcia cieszyńskiego Bolesława I.
Biogram Eufemia urodziła się w między 1395 a 1398. Według Jana Długosza odznaczała się wdziękiem kobiecym, nazywana była Ofką. 26 listopada 1412 poślubiła za dyspensą papieską (pomiędzy nią a przyszłym mężem istniał trzeci stopień pokrewieństwa) Bolesława I cieszyńskiego. Ślub odbył się najprawdopodobniej w Wiślicy pod patronatem króla Polski Władysława II Jagiełły. Eufemia z Mazowsza do Księstwa Cieszyńskiego przeniosła system kancelaryjny. W 1424 wraz z mężem uczestniczyła w koronacji czwartej żony Władysława Jagiełły, Zofii Holszańskiej.
Po śmierci męża 6 maja 1431 Eufemia rządziła Księstwem Cieszyńskim wspólnie z synami: Wacławem, Władysławem, Przemysławem II i Bolesławem II. Ze względu na zadłużenie w 1438 sprzedała Cieszynowi prawa mennicze. Przy jej pośrednictwie w 1435 Wacław zawarł z Polską układ o zwalczaniu rozboju na pograniczu. Eufemia udzieliła również zgody Wacławowi na sprzedaż Księstwa Siewierskiego Zbigniewowi Oleśnickiemu, biskupowi krakowskiemu. Nastąpiło to 24 grudnia 1442.