Przyjmuje się, że do jego uczniów należą m.in.: Henryk Jankowski, Stanisław Soldenhoff, Jacek Hołówka i Zbigniew Szawarski.
Jego działalność naukowa przyczyniła się do rozwoju i utrwalenia w Polsce (ale nie tylko, jako że jego prace były tłumaczone na wiele języków świata) zainteresowań etyką marksistowską. Jako jeden z pierwszych wprowadził w Polsce na szerszą skalę problematykę metaetyki (wówczas odrzucaną przez oficjalny marksizm).
Zmarł w Warszawie, pochowany na cmentarzu Wojskowym na Powązkach (kwatera A II-5-20).
Wybrane prace Człowiek, humanizm, moralność. Ze studiów nad Marksem (1961, II wyd. 1966) Myśl etyczna młodego Marksa (1961, II wyd. 1978) W kręgu etyki marksistowskiej. Szkice i polemiki etyczne (1966) Główne zagadnienia i kierunki metaetyki. O metaetyce, intuicjonizmie i emotywizmie (1970) O niektórych właściwościach etyki marksistowskiej (1974) Wartości a fakty (1982) Aktualność spuścizny etycznej Lenina (1987) Etyka. Pisma wybrane (1990)