W 1908 wydał podręcznik skautingu „Skauting dla chłopców”. Zainteresowanie z jakim spotkała się książka oraz sugestia króla Edwarda VII, spowodowała, iż Baden-Powell w 1910 zrezygnował ze służby wojskowej i całkowicie poświęcił się skautingowi. W tymże roku organizacja skautowa w Wielkiej Brytanii liczyła 100 tys. członków. Według Baden-Powella skauting powinien być szkołą wychowania obywatelskiego w kontakcie z przyrodą, powinien uzupełniać naturalne luki wychowania szkolnego przez rozwijanie charakteru, zdrowia i sprawności jednostki oraz jej wartości społecznej w codziennej służbie. Wskazując na źródła idei skautowej przyznawał, że zawarł w niej nie tylko własne pomysły, ale wzorował się także na zwyczajach różnych narodów i ludów jak Japończycy, Indianie. Wykorzystał koncepcje filozofów i uczonych, a nawet reguły średniowiecznych zakonów.
Ruch skautek – dziewcząt został założony w 1909. Robert Baden-Powell uważał, że ruch skautek powinien być prowadzony przez kobiety i dlatego w 1910 poprosił o pomoc swoją siostrę Agnes Baden-Powell.
W 1912 ożenił się z Olave St. Clair Soames, która dołączyła do pracy z jego siostrą Agnes.