Dwudziestolecie międzywojenne Aleksander Kamiński kontynuował także działalność w ZHP. Rozkazem Naczelnictwa z 3 października 1922 mianowany przodownikiem z zaliczeniem służby od sierpnia 1921, rozkazem z 30 czerwca 1924 został mianowany podharcmistrzem. Po zmianie nazw stopni harcerskich (w grudniu 1927) – harcmistrz. Od 1923 był drużynowym I Pruszkowskiej Drużyny Harcerzy im. Stefana Czarnieckiego (w 1930 Komenda Chorągwi zmienia nazwę i numer na 14 Mazowiecką Drużynę Harcerską im. Stefana Czarnieckiego; ma to związek z ujednoliceniem numeracji i nazw drużyn) i III Pruszkowskiej Drużyny Harcerzy im. Tomasza Zana. Pełnił również obowiązki zastępcy komendanta hufca. Prowadził stałą rubrykę pt. „Życie harcerskie” w piśmie „Echo Pruszkowskie”.
W latach 1925–1927 komendant Hufca Pruszkowskiego, a od jesieni 1928 do grudnia 1929 komendant Chorągwi Mazowieckiej ZHP. Jednocześnie od września 1928 do czerwca 1929 drużynowy VI Warszawskiej Drużyny Harcerzy im. gen. Jana Henryka Dąbrowskiego. Od 1931 kierownik referatu drużyn mniejszościowych w Głównej Kwaterze Harcerzy, był także przewodniczącym KC Związku Żydowskich Drużyn Harcerskich i Gromad Zuchowych.