Szefem BiP Komendy Okręgu Warszawa AK pozostawał do czerwca 1944.

Równocześnie od 1941 do wybuchu powstania warszawskiego pod pseudonimem „Hubert” był referentem kontrwywiadu Oddziału II Komendy Głównej ZWZ-AK.

Twórca koncepcji, założyciel i od grudnia 1940 pod pseudonimem „Dąbrowski” komendant główny Organizacji Małego Sabotażu „Wawer”. W tym czasie napisał artykuł „Mały sabotaż” („Biuletyn Informacyjny”, 1 września 1940). Najbardziej znane i widoczne efekty działalności „Wawra” to m.in. rysunki „kotwicy” Polski Walczącej i znaki „V”, antyniemieckie napisy w miejscach publicznych, kolportaż ulotek, gazowanie kin, akcje megafonowe. Osobiście uczestniczył w pierwszej serii takich akcji – w wybijaniu witryn wystawowych fotografów, eksponujących zdjęcia umundurowanych Niemców (5 grudnia 1940).

Autor jednej z najbardziej znanych książek okupowanej Warszawy – „Kamieni na szaniec” – która ukazała się po raz pierwszy w lipcu 1943 pod tytułem „Kamienie na szaniec. Opowiadanie o Wojtku i Czarnym” pod pseudonimem „Juliusz Górecki”. Kamiński napisał książkę na podstawie relacji Tadeusza „Zośki” Zawadzkiego o kolegach z 23. Warszawskiej Drużyny Harcerskiej m.in.