– siódmy siogun w historii Japonii i pierwszy z siogunów z okresu Kamakura (1185–1333) ustanowiony przez ród Minamoto w roku 1192, był nim do roku 1199.
Wczesne lata i zesłanie (1147–1180) Yoritomo był trzecim synem Yoshitomo Minamoto, głowy klanu Minamoto (linii Seiwa Genji), i jego pierwszej żony Yury Gozen, córki Suenori Fujiwara, który był członkiem potężnego klanu Fujiwara. Yoritomo urodził się w Heian-kyō, ówczesnej stolicy Japonii (ob. Kioto). W tym czasie dziadek Yoritomo, Tameyoshi Minamoto, był głową klanu.
W 1156 podział na dwie frakcje dworu cesarskiego doprowadził do otwartej wojny w stolicy (tzw. zamieszki ery Hōgen). Po jednej stronie stali: były cesarz Toba, jego syn cesarz Go-Shirakawa, Tadamichi Fujiwara, syn regenta klanu Fujiwara, Tadazane Fujiwara i Kiyomori Taira (członek klanu Taira). Po drugiej stronie byli to: były cesarz Sutoku razem z młodszym synem Tadazane, Yorinaga Fujiwara.