Zelwa (Wielka) co najmniej od początku XVI w. funkcjonowała jako miasteczko. Od 1720 roku posiadała przywilej na jarmarki organizowane w dzień św. Trójcy, co bardzo rozwinęło handel. W 1786 roku wzmiankowano o wielkiej popularności jarmarków w Zelwie.
W latach 1739 – ok. 1810 w Zelwie rezydowali pijarzy, sprowadzeni przez tutejszego proboszcza z obowiązkiem prowadzenia szkoły i katechizacji w miejscowym kościele. Placówka została ostatecznie skasowana w 1832 r.
We wrześniu 1771 r. konfederaci barscy pod dowództwem hetmana w. lit. Michała Kazimierza Ogińskiego zwyciężyli 6 pułków rosyjskich.
Po III rozbiorze Polski w 1795 roku Zelwa została włączona do Rosji. W 1 połowie XIX wieku zmniejszyło się znaczenie tutejszych jarmarków. W 1866 r. została skasowana tutejsza parafia rzymskokatolicka, reaktywowana w 1910 r. Podczas I wojny światowej pod okupacją niemiecką. W dniu 6 grudnia 1920 roku w Zelwie Naczelnik Państwa i Naczelny Wódz, marszałek Polski Józef Piłsudski udekorował Krzyżami Srebrnymi Orderu Virtuti Militari chorągwie pułków 14 Dywizji Piechoty Wielkopolskiej. Po wojnie polsko-bolszewickiej i podpisaniu Traktatu ryskiego w 1921 roku, Zelwa znalazła się w granicach II Rzeczypospolitej.
W okresie II RP siedziba wiejskiej gminy Zelwa oraz Sądu Grodzkiego.