Zaawansowane ewolucyjnie zęby policzkowe zachodziły na siebie. Ich korony tworzyły ciągła powierzchnię służącą do żucia pokarmu. Rzędy zębów od boku czaszki oddzielała przestrzeń, którą mogły za życia wypełniać mięsiste policzki, niezbędne w procesie żucia. Hadrozaury i ceratopsy kredy, a także liczne ssaki roślinożerne wykształciły podobne baterie zębowe. Jednak w przeciwieństwie do kaczodziobych, których zużyte zęby był ciągle zastępowane przez nowe, proces ten u heterodontozaurów przebiegał wiele wolniej, a kilka odnalezionych osobników było w trakcie zajmowania miejsca przez kolejny ząb. Heterodontosauridae nie posiadały też niedużych otworów w kościach szczęki czy żuchwy, które wspomagały rozwój uzębienia u większości innych ptasiomiednicznych. Za to kości zębowe i przedzębową łączył charakterystyczny sferoidalny staw umożliwiający żuchwie ruchy na zewnątrz przy zamkniętych ustach, przez co zęby policzkowe pocierały jeden o drugi. Z powodu powolnego zastępowania przez nowe zęby zużywały się bardzo, a starsze traciły większość guzków na swej powierzchni, choć wysokie korony gwarantowały im długie "życie".