Kości obręczy miednicznej są dobrze zachowane, jednak nieco zniekształcone przez procesy tafonomiczne. Zachowały się kości biodrowe, kulszowe i łonowe, jednak większość z nich nie jest kompletna. Według Colberta budowa miednicy staurikozaura reprezentuje typ brachyiliac, charakteryzujący się krótkim przodem kości biodrowej. Z interpretacją tą zgadzają się również późniejsi autorzy, jednak Galton spostrzegł w niej również cechy charakterystyczne dla typu dolichoiliac, cechującego się wydłużeniem przedpanewkowej części kości biodrowej. Ogólna budowa kości biodrowej herrerazaurydów bardziej przypomina tę spotykaną u dinozauromorfów takich jak Lagerpeton i Marasuchus, niż bazalnych dinozaurów. U staurikozaura występuje otwarta panewka stawu biodrowego, uznawana za cechę wspólną dinozaurów, co dowodzi jego przynależności do tej grupy. Kość piszczelowa stanowi około 107% długości kości udowej, a ogólna budowa kości kończyn tylnych wskazuje na dwunożność staurikozaura. Początek pierwszego mięśnia puboischiofemoralis internus przypuszczalnie odpowiada dołowi w brzusznej krawędzi przedpanewkowej części kości kulszowej, co może stanowić stadium pośrednie przed wykształceniem prawdziwego dołu przedpanewkowego.