Legat papieski – przedstawiciel Stolicy Apostolskiej, delegowany przez papieża w celu prowadzenia, kształtowania i kontroli polityki kościelnej w danym kraju.
W średniowieczu legat papieski oprócz reprezentowania Stolicy Apostolskiej zajmował się przeciwdziałaniem herezji. Legatów nie ograniczała lokalna władza sądownicza - odpowiadali bezpośrednio przed papieżem. Każdy z nich posiadał wykształcenie pod względem teologii oraz zarówno prawa kanonicznego jak i cywilnego, dlatego stanowili silną linię obronną przeciwko zyskującej popularność w Europie herezji katarskiej.
W Polsce legaci papiescy oprócz prowadzonej działalności, wpływali na politykę państwową, niekoniecznie z korzyścią dla Polski. Po rozmowie z legatem Jan Długosz powiedział, że poprzedni legat sam zapalił wojnę, dla której stłumienia był przysłany i Stolica Apostolska z jego działania więcej ohydy niż zaszczytu odniosłaPraca zbiorowa, "Dzieje Polski a współczesność", Wydawnictwo Książka i Wiedza, Warszawa 1966, s. 69.
Na południu Francji początkowo, tj. w drugiej połowie XII w. działalność inkwizycyjna legatów powierzona została cystersom, którzy wędrowali głosząc naukę Kościoła i tocząc publiczne dysputy z heretykami.