Bezpośrednie badania za pomocą sond kosmicznych ukazują obrazy ciał o nieregularnym kształcie, podobne do księżyców Marsa, które – według jednej z hipotez – są planetoidami przechwyconymi w przeszłości przez siły grawitacyjne tej planety.

Typy planetoidMarek Żbik, Meteory i meteoryty, 2020

Wśród planetoid można wyróżnić na podstawie badania widma następujące klasy spektralne: klasa C – w składzie powierzchni przeważa węgiel i związki węgla, planetoidy te mają małe albedo, są bardzo ciemne, najczęściej spotykane klasa S – planetoidy, na których powierzchni stwierdza się występowanie dużej ilości materiału krzemianowego i pyłu, najbliższe Słońcu, ich albedo to 0,07-0,23, stanowią 15% planetoid klasa M – planetoidy o składzie niklowo-żelazowym, metaliczne, najprawdopodobniej odsłonięte w wyniku kolizji jąder starych planetoid klasa E – planetoidy, w których widmach występuje minerał enstatyt, rzadkie